Dưới thời Thủ tướng Tun Abdul Razak và Tun Hussein Onn, Malaysia đã thay đổi chính sách của mình theo hướng không liên kết và trung lập. Chính sách đối ngoại của Malaysia chính thức dựa trên nguyên tắc trung lập và duy trì quan hệ hòa bình với tất cả các nước, bất kể hệ tư tưởng hay hệ thống chính trị của họ, và để phát triển hơn nữa quan hệ với các nước trong khu vực.[1] Năm 1971, ASEAN đã ban hành Tuyên bố hòa bình, tự do và trung lập (ZOPFAN) trung lập và chống hạt nhân. Trong cùng năm đó, Malaysia đã tham gia Phong trào Không liên kết. Phù hợp với chính sách này Malaysia đã thiết lập quan hệ ngoại giao với Cộng hòa Nhân dân Trung Hoa vào năm 1974.

Sự thay đổi chính sách này được tiếp tục và củng cố bởi Thủ tướng Mahathir bin Mohamad, người theo đuổi chính sách khu vực và ủng hộ miền Nam với những lúc hùng biện chống phương Tây. Từ lâu, ông đã tìm cách thành lập một Tập đoàn kinh tế Đông Á thay thế cho APEC, ngoại trừ Úc, New Zealand và châu Mỹ, và trong thời gian đầu Malaysia, ông đã ký kết với Khu vực thương mại tự do ASEAN (AFTA) và ASEAN+3, một diễn đàn khu vực với Trung Quốc, Nhật Bản và Hàn Quốc. Ông đã có một cuộc cãi vã với thủ tướng Úc Paul Keat, người đã gọi ông là "người tái phạm" sau khi Mahathir từ chối tham dự hội nghị thượng đỉnh APEC tại Seattle.

Một nguyên lý mạnh mẽ của chính sách của Malaysia là chủ quyền quốc gia và quyền của một quốc gia để kiểm soát các vấn đề trong nước.[2] Malaysia coi hợp tác khu vực là nền tảng của chính sách đối ngoại. Nó ưu tiên cao cho an ninh và ổn định của Đông Nam Á, và đã cố gắng tăng cường quan hệ với các quốc gia Hồi giáo khác.[3] Malaysia là một người ủng hộ hàng đầu trong việc mở rộng thành viên ASEAN bao gồm Lào, Việt Nam và Miến Điện, cho rằng " cam kết mang tính xây dựng " với các quốc gia này, đặc biệt là Miến Điện, sẽ giúp mang lại những thay đổi chính trị và kinh tế. Malaysia cũng là thành viên của các nhóm kinh tế G-15 và G-77.

Bất chấp những lời hùng biện chống phương Tây thường xuyên của Mahathir, ông đã có quan hệ chặt chẽ với các nước phương Tây và lãnh đạo một cuộc đàn áp chống lại những người theo trào lưu chính thống Hồi giáo sau các cuộc tấn công ngày 11 tháng 9. Dưới chính phủ của người kế thừa Abdullah Badawi, quan hệ với các nước phương Tây, đặc biệt là Úc, đã được cải thiện. Bộ trưởng Bộ Ngoại giao hiện tại là Dato Saifuddin Abdullah, người nhậm chức vào ngày 2 tháng 7 năm 2018.

Malaysia chưa bao giờ công nhận Israel và không có quan hệ ngoại giao với nước này,[4] với việc Malaysia từng lên án hành động của Israel trong cuộc đột kích của họ đối với một nhiệm vụ nhân đạo ở Gaza và yêu cầu Tòa án Hình sự Quốc tế thực hiện bất kỳ hành động nào chống lại họ.[5] Malaysia tuyên bố sẽ chỉ thiết lập quan hệ chính thức với Israel sau khi đạt được thỏa thuận hòa bình với Nhà nước Palestine và kêu gọi cả hai bên tìm giải pháp nhanh chóng.[6][7] Các lực lượng gìn giữ hòa bình của Malaysia đã đóng góp cho nhiều sứ mệnh gìn giữ hòa bình của Liên Hợp Quốc, như ở Namibia, Campuchia, Bosnia và Herzegovina, Somalia, Đông Timor và Lebanon.[8][9]